Charles IV đã xây dựng năm 1357, sau khi cầu Judith đã bị phá hủy bởi trận lụt năm 1342. Việc xây dựng cây cầu được chỉ đạo bởi Peter Parler, kiến trúc sư nổi tiếng người Đức - Séc và đã mất gần nửa thế kỷ để hoàn thành cây cầu này (cầu được hoàn thành vào năm 1402).
Trước đây cầu có tên gọi là "Stone" hay "Prague", cái tên "Charles" chỉ bắt đầu từ năm 1870. Và cho đến năm 1841, nó vẫn là cầu duy nhất trên sông Vltava ở Prague. Cầu Charles dài 516 mét, rộng 9,5 mét, cao 13 mét, và đứng trên 15 trụ.
Cầu Charles được xây dựng bằng đá sa thạch và có nhiều huyền thoại thú vị xung quanh chuyện này.
Một huyền thoại đáng sợ khác kể về một cây thánh giá đã được đặt tại cầu Charles. Các tù nhân bị kết án tử hình được phép quỳ xuống dưới cây thánh giá đó và cầu nguyện trước khi hành hình. Ngày nay, mặc dù cây thánh giá đã được gỡ bỏ khỏi cây cầu, tuy nhiên, nhiều người tin rằng, nếu họ nhìn thấy cây thánh giá sẽ là tín hiệu cho bi kịch sắp diễn ra trong tương lai.
Tuy nhiên, dù gắn với nhiều huyền thoại, cầu Charles không phải là một nơi đáng sợ như mọi người vẫn nghĩ. Đó là một công trình kiến trúc lịch sử quyến rũ, không chỉ với khách du lịch, mà còn cả với các nghệ sỹ, họa sỹ và nhạc sĩ. Cầu Charles bao quanh với 16 cột, có nhiều tượng và đèn trang trí, hai đầu là những tháp cầu Gothic bắt mắt. Bạn sẽ tìm thấy ba chục bức tượng tuyệt đẹp trên cây cầu, được xếp thành hai hàng, mỗi bức tượng đều gắn với những câu chuyện và có ý nghĩa riêng. Một trong những bức tượng thú vị nhất trên cầu Charles chắc chắn là tượng Thánh John Nepomuk. Bức tượng này có một ý nghĩa tôn giáo to lớn, vì ông là một trong những vị thánh quan trọng nhất của Séc.